1976’da Yugoslavya’daki Avrupa Şampiyonası, penaltı atışlarıyla belirlenen ilk büyük turnuva oldu. Belgrad’daki finalde Batı Almanya son dakikada Bernd Hölzenbein’ın golüyle 2-2’lik beraberliği yakaladı, ancak uzatmaların ardından Uli Hoeneß penaltıyı kaçırdı. Antonín Panenka belirleyici penaltıyı aşırtarak Çekoslovakya’ya 5-3’lük zaferi getirdi; “Panenka” vuruşu o günden beri onun adını taşıyor.