La Eurocopa de 1976 en Yugoslavia fue el primer gran torneo decidido en una tanda de penaltis. En la final de Belgrado, la RFA empató 2-2 en el último minuto con un gol de Bernd Hölzenbein, pero tras la prórroga Uli Hoeneß falló su lanzamiento. Antonín Panenka picó el penalti decisivo para el 5-3 de Checoslovaquia: desde entonces ese lanzamiento lleva su nombre.